Die Besiedlung der Region um Velm-Götzendorf reicht bis in die Steinzeit zurück. Die erste schriftliche Aufzeichnung über Götzendorf erfolgte im Jahre 1137, als Adalbert, ein Sohn von Leopold dem Heiligen, dem Stift Klosterneuburg den Ort Gecendorf (Götzendorf) schenkte.
Bedeutung erlangte der Steinbruch in Götzendorf 1250 durch den Bau vieler Kirchen und Steinbauten aus Götzendorfer Sandstein. Teile davon sind noch heute in der Kirche Spannberg enthalten. 1327 wird das Herrschaftsschlösschen Velm genannt, als Herzog Friedrich der Schöne dieses dem ersten Prior von Mauerbach schenkt.
1514 wurde im Urbar (Besitzrechtsverzeichnis) zum ersten Mal die Sommerzeil und die neue Winterzeil genannt.
Die erste Erwähnung des Ziegelofens in Velm findet sich 1762, als die Kirche in Spannberg mit 6.000 Ziegeln aus Velm gedeckt wird. Zehn Jahre später wird in Götzendorf eine Kapelle errichtet, ein Jahr später eine Grundschule. Die Kapelle wurde 1778 um einen Turm erweitert und 1784 wurde Götzendorf zur Pfarre erhoben.
Das Gebiet war häufig von Kriegen, Einfällen (z.B. Türkenbelagerungen 1529 und 1683) und Seuchen betroffen.
Nach mehrfachem Wechsel der Besitzer des Schlosses Velm wurde das Schloss 1858 abgetragen. 1865 erfolgte die Grundsteinlegung des neuen Schulhauses. Drei Jahre später wurde die jetzige Hauptstraße gebaut.
1902 wurde Velm und Götzendorf an den Telegrafenverkehr angeschlossen.
Die Weltkriege forderten viele Opfer. In der Nachkriegszeit folgten Modernisierungsschritte wie Elektrifizierung, Kanal- und Straßenbau. Es begann der Wiederaufbau von Velm und Götzendorf.
Im Jahr 1967 vereinigten sich Velm und Götzendorf.
1972 erfolgte im Zuge der Niederösterreichischen Kommunalstrukturverbesserung die Gemeindezusammenlegung von Velm-Götzendorf und Spannberg, diese wurde im Jahr 1990 rückgängig gemacht und daher ist Velm-Götzendorf wieder eine eigenständige Gemeinde.
Seither entstanden zahlreiche Neubauten und Freizeitanlagen (Kindergarten, Veranstaltungssaal, Spielplatz und Bewegungspark, Bauhof) – ein Zeichen der stetigen Weiterentwicklung der Gemeinde.
